Ինչպե՞ս ապահովել եռաառանցք սերվո-ռոբոտի հիդրավլիկ համակարգի կայուն աշխատանքը։

Ինչպե՞ս ապահովել եռաառանցք սերվո-ռոբոտի հիդրավլիկ համակարգի կայուն աշխատանքը։

Ավտոմատացված արտադրության մեջ, եռաառանցքային սերվո ռոբոտներ, իրենց բարձր ճշգրտությամբ և արձագանքունակությամբ, դարձել են դրոշմման, հավաքման և մշակման կիրառությունների համար անհրաժեշտ սարքավորումներ: Հիդրավլիկ համակարգը՝ ռոբոտի հզորության փոխանցման «սիրտը», անմիջականորեն որոշում է դրա կայունությունը, դիրքավորման ճշգրտությունը, շահագործման արդյունավետությունը և սարքավորումների կյանքի տևողությունը: Հիդրավլիկ համակարգում ճնշման տատանումները, արտահոսքերը և խցանումները կարող են ոչ միայն խաթարել արտադրությունը, այլև հնարավոր է հանգեցնել անվտանգության հետ կապված միջադեպերի, ինչպիսիք են վերամշակված մասերի ջարդոնը և սարքավորումների վնասումը: Այս հոդվածը կուսումնասիրի հիդրավլիկ համակարգի հիմնական բաղադրիչները՝ խորապես վերլուծելով կայունությանը ազդող հիմնական գործոնները և առաջարկելով համապարփակ լուծում՝ նախագծումից և ընտրությունից մինչև շարունակական սպասարկում, օգնելով ընկերություններին հասնել հիդրավլիկ համակարգի երկարատև, կայուն գործունեության:

Նախ, հասկացեք «սիրտը».

Եռաառանցք սերվո ռոբոտի հիդրավլիկ համակարգի հիմնական բաղադրիչները և կայունության պահանջները

Հիդրավլիկ համակարգի կայունությունն ապահովելու համար կարևոր է նախ հասկանալ դրա հիմնական բաղադրիչները և դրանց հատուկ դերը եռաառանցք սերվո ռոբոտի ներսում: Ի տարբերություն ավանդական հիդրավլիկ համակարգերի, եռաառանցքի հիդրավլիկ համակարգը Սերվո մանիպուլյատոր պահանջում է սերտ համակարգում սերվոշարժիչի և PLC կառավարման համակարգի հետ՝ «բարձր հաճախականության մեկնարկ-կանգառի, արագության ճշգրիտ կարգավորման և ճնշման ակնթարթային արձագանքի» խիստ պահանջները բավարարելու համար։ Դրա հիմնական բաղադրիչները և կայունության պահանջները կարելի է ամփոփել հետևյալ երեք կետերում.

1. Հիմնական բաղադրիչների դերը որպես «կայունացնող հիմք»

Եռաառանցքային սերվո մանիպուլյատորի հիդրավլիկ համակարգը հիմնականում բաղկացած է հինգ բաղադրիչներից՝ հզորության տարր (սերվո հիդրավլիկ պոմպ), ակտուատորներ (հիդրավլիկ գլաններ/շարժիչ), կառավարման տարրեր (համամասնական փականներ, սերվո փականներ), օժանդակ բաղադրիչներ (յուղի բաք, ֆիլտր, սառեցուցիչ) և հիդրավլիկ յուղ։

Սերվո հիդրավլիկ պոմպ. Որպես էներգիայի աղբյուր, դրա ելքային հոսքը պետք է ճշգրտորեն համապատասխանի սերվոշարժիչի արագությանը, ինչը անմիջականորեն ազդում է համակարգի ճնշման կայունության վրա:

Համաչափ/սերվո փականներ. Կառավարում են հիդրավլիկ յուղի հոսքը և ուղղությունը՝ որոշելով ռոբոտի յուրաքանչյուր առանցքի շարժման ճշգրտությունը: Նույնիսկ փականի միջուկի աննշան կպչումը կարող է դիրքավորման սխալ առաջացնել:
Հիդրավլիկ գլաններ. հիդրավլիկ էներգիան վերածում են մեխանիկական էներգիայի: Դրանց կնքման որակը և գլանային խողովակի ճշգրտությունը ուղղակիորեն կապված են սահուն աշխատանքի հետ:
Օժանդակ բաղադրիչներ. Ֆիլտրերը որսում են խառնուրդները, սառեցուցիչները կարգավորում են յուղի ջերմաստիճանը, իսկ յուղի բաքերը կուտակում են յուղը, ցրում ջերմությունը և նստեցնում խառնուրդները՝ ապահովելով համակարգի կայունության «լոգիստիկ աջակցությունը»։

2. Ռոբոտների հիդրավլիկ համակարգերի հատուկ կայունության պահանջներ

Համեմատած ֆիքսված հիդրավլիկ սարքավորումների հետ, եռաառանցքային սերվո շարժիչի հիդրավլիկ համակարգը Ռոբոտ Մպետք է բավարարի երեք հիմնական պահանջ՝

Ճնշման տատանումների բացակայություն. Երբ ռոբոտը բռնում և տեղափոխում է աշխատանքային մասերը, համակարգի ճնշումը պետք է մնա հաստատուն (սխալ ≤ ±0.2 ՄՊա): Հակառակ դեպքում, աշխատանքային մասերը կարող են ընկնել կամ դիրքավորման սխալներ առաջանալ:

Համապատասխան արձագանքման արագություն. Հիդրավլիկ համակարգի հոսքի ելքը պետք է համաժամեցված լինի սերվոշարժիչի արագության փոփոխությունների հետ՝ 50 մվ-ից պակաս ուշացմամբ՝ ճշգրիտ շարժումն ապահովելու համար։

Երկարաժամկետ արտահոսքի բացառում. Քանի որ ռոբոտները հաճախ աշխատում են մաքուր սենյակներում, հիդրավլիկ յուղի արտահոսքերը կարող են ոչ միայն աղտոտել աշխատանքային մասը, այլև առաջացնել համակարգում ճնշման հանկարծակի անկում, ինչը կարող է հանգեցնել անվտանգության հետ կապված միջադեպերի։

Երկրորդ՝ արմատային պատճառի որոնումը.
Եռաառանցք սերվոմանիպուլյատորի հիդրավլիկ համակարգի կայունության վրա ազդող վեց հիմնական գործոններ

Հիդրավլիկ համակարգի անկայունությունը հաճախ բազմաթիվ գործոնների համադրության արդյունք է: Իրական շահագործման և սպասարկման փորձի հիման վրա, հիմնական ազդող գործոնները կարելի է ամփոփել հետևյալ վեց կատեգորիաների մեջ, որոնք պահանջում են հատուկ ուշադրություն.

1. Հիդրավլիկ յուղ. «Արյան» որակի վատթարացումը կայունության «անտեսանելի մարդասպանն» է։

Հիդրավլիկ յուղը հզորությունը փոխանցող միջավայր է, և դրա աշխատանքի վատթարացումը համակարգի խափանման հիմնական պատճառն է։

Չափազանց աղտոտվածություն. Օդային փոշին, մետաղական մաշվածության մնացորդները (օրինակ՝ պոմպի լիսեռի և փականի միջուկի մաշվածությունից) և խոնավությունը (որը ներթափանցում է բաքի օդափոխիչ անցքի միջով) կարող են հիդրավլիկ յուղի աղտոտվածությունը գերազանցել ստանդարտը (NAS մակարդակ 8 կամ ավելի բարձր), ինչը կարող է հանգեցնել փականի միջուկի կպչմանը և ֆիլտրի խցանմանը, ինչն էլ իր հերթին առաջացնում է ճնշման տատանումներ:

Աննորմալ մածուցիկություն. Երբ շրջակա միջավայրի ջերմաստիճանը չափազանց ցածր է, հիդրավլիկ յուղի մածուցիկությունը մեծանում է, հոսունությունը վատանում է, և համակարգի արձագանքը ուշանում է: Չափազանց բարձր ջերմաստիճանը (գերազանցում է 100°C-ը) կարող է հանգեցնել հիդրավլիկ յուղի աղտոտման՝ ստանդարտից (NAS մակարդակ 8 կամ ավելի բարձր): 60°C-ը կնվազեցնի մածուցիկությունը և յուղի թաղանթի ամրությունը, սրելով պոմպերի և փականների մաշվածությունը և արագացնելով յուղի օքսիդացումը և վատթարացումը:
Հավելյալ վատթարացում. Հիդրավլիկ յուղի մեջ պարունակվող մաշվածության դեմ միջոցները, հակաօքսիդանտները և այլ հավելանյութերը ժամանակի ընթացքում աստիճանաբար սպառվում են, նվազեցնելով յուղի մաշվածության դիմադրությունը և առաջացնելով պոմպի մարմինների և գլանների խողովակների վաղաժամ մաշվածություն։

2. Սերվո հիդրավլիկ պոմպ. Էլեկտրաէներգիայի աղբյուրի անսարքությունը ուղղակիորեն հանգեցնում է «անբավարար հզորության»

Սերվոհիդրավլիկ պոմպը համակարգի «էներգիայի սիրտն» է, և դրա խափանումները կազմում են հիդրավլիկ համակարգի բոլոր խափանումների ավելի քան 30%-ը։

Պոմպի մաշվածություն. Երկարատև շահագործումից հետո պոմպի ռոտորի և ստատորի միջև եղած բացը մեծանում է, ինչը հանգեցնում է ներքին արտահոսքի աճի, ելքային հոսքի նվազման և համակարգում կայուն ճնշումը պահպանելու անկարողության:

Փոփոխական մեխանիզմի խցանում. Սերվո պոմպի փոփոխական մխոցում կարող են խառնուրդներ կուտակվել, ինչը թույլ չի տալիս այն կարգավորել հոսքը՝ համապատասխանեցնելով այն բեռի պահանջարկին: Սա հանգեցնում է «բարձր բեռների դեպքում անբավարար հոսքի և ցածր բեռների դեպքում չափազանց հոսքի», ինչը հանգեցնում է ճնշման տատանումների:

Շարժիչ-պոմպ համատեղ առանցքի շեղում. Երբ սերվոշարժիչը և հիդրավլիկ պոմպը տեղադրվում են 0.1 մմ-ից ավելի համատեղ առանցքի դեպքում, առաջանում են ճառագայթային ուժեր, որոնք սրում են պոմպի լիսեռի մաշվածությունը և մեծացնում թրթռումն ու աղմուկը, անուղղակիորեն ազդելով համակարգի կայունության վրա։

3. Կառավարման բաղադրիչներ. փականի խափանումը «ճշգրտության կորստի» հիմնական պատճառն է

Կառավարման բաղադրիչները, ինչպիսիք են համամասնական փականները և սերվո փականները, անմիջականորեն որոշում են շարժման ճշգրտությունը, և դրանց խափանումները կարող են հեշտությամբ հանգեցնել ռոբոտի «անճշտ» շարժումների։

Փականի կծիկի մաշվածություն և կպչունություն. Հիդրավլիկ յուղի մեջ առկա խառնուրդները կարող են քերծել փականի կծիկը կամ փականի թևքը, մեծացնելով բացվածքը և ներքին արտահոսքը: Փականի կծիկի կպչունությունը կարող է խոչընդոտել փականի բացվածքի ճշգրիտ կառավարմանը՝ առաջացնելով հոսքի տատանումներ:

Սոլենոիդի աշխատանքի վատթարացում. Համամասնական փականի սոլենոիդը երկար ժամանակ լիցքավորվելուց հետո կծիկը հնանում է, ինչը հանգեցնում է ներծծման նվազմանը, փականի կծիկի դանդաղ արձագանքին և սերվո կառավարման համակարգի հետ անհամապատասխան ազդանշանների։

Փականի անցքի խցանում. Փականի անցքը խցանող մանր խառնուրդները կարող են առաջացնել ոչ գծային հոսքի կարգավորում, որը դրսևորվում է ռոբոտի «կակազող» կամ «սողացող» շարժումներով։

4. Կնքման համակարգ. Արտահոսքը «ճնշման կորստի» ուղղակի պատճառն է

Կնիքի խափանումը ոչ միայն վատնում է հիդրավլիկ հեղուկը, այլև ուղղակիորեն խաթարում է համակարգի ճնշման հավասարակշռությունը.

Կնիքների ծերացում. Նիտրիլային ռետինե կնիքները հակված են կարծրանալու և ճաքելու բարձր ջերմաստիճանի, յուղի ընկղմման միջավայրերում, կորցնելով իրենց կնքման ունակությունը։

Անպատշաճ տեղադրում. Մոնտաժման ընթացքում կնիքների վրա քերծվածքները, ինչպես նաև անբավարար կամ չափազանց սեղմումը կարող են հանգեցնել կնիքների վնասմանը։

Գլանի/մխոցային ձողի վնասվածք. Հիդրավլիկ գլանի խողովակի ներքին պատի վրա քերծվածքները և մխոցային ձողի ծածկույթի պոկվելը կարող են սրել կնիքի մաշվածությունը՝ ստեղծելով «ավելի շատ մաշվածություն, ավելի շատ արտահոսքեր, ավելի շատ արտահոսքեր, ավելի շատ մաշվածություն» արատավոր շրջան:

5. Յուղի ջերմաստիճանի վերահսկում. Ջերմաստիճանի անհավասարակշռությունը կատալիզացնում է համակարգի վաղաժամ ծերացումը

Յուղի ջերմաստիճանը հիդրավլիկ համակարգի «մարմնի ջերմաստիճանն» է: Նորմալ աշխատանքային ջերմաստիճանը պետք է պահպանվի 35-55°C սահմաններում: Այս սահմանից դուրս գալը կարող է հանգեցնել մի շարք խնդիրների.

Յուղի չափազանց ջերմաստիճանը արագացնում է հիդրավլիկ յուղի օքսիդացումը (ջերմաստիճանի յուրաքանչյուր 15°C բարձրացումը կիսով չափ կրճատում է յուղի ծառայության ժամկետը), ինչը հանգեցնում է կնքման քայքայման և հիդրավլիկ պոմպի ծավալային արդյունավետության նվազմանը։

Յուղի չափազանց ջերմաստիճանը մեծացնում է յուղի մածուցիկությունը, մեծացնելով հոսքի դիմադրությունը և ավելի հավանական դարձնելով կավիտացիան համակարգի գործարկման ընթացքում: Սա կարող է հանգեցնել պոմպի կավիտացիայի, թրթռման և աղմուկի:

6. Համակարգի դիզայն. Բնածին թերությունները թաքնված են «Անկայունության թաքնված վտանգներ»

Որոշ հիդրավլիկ համակարգերի անկայունությունը բխում է նախագծման փուլում առկա թերություններից.

Սխալ սխեմայի նախագծում. Օրինակ՝ թեթևացման փականը չափազանց հեռու է պոմպից, ինչը խոչընդոտում է ճնշման ալիքների ժամանակին բուֆերացմանը. գազի փականի սխալ ընտրությունը հանգեցնում է հոսքի կարգավորման այնպիսի միջակայքի, որը չի կարող համապատասխանել ռոբոտի բեռի փոփոխություններին։

Վառելիքի բաքի նախագծման թերություններ. բաքի ծավալը չափազանց փոքր է (սովորաբար համակարգի հոսքի 3-5 անգամը), ինչը հանգեցնում է ջերմության ցրման անբավարար մակերեսի։ Բաքի ներսում միջնորմների բացակայությունը թույլ է տալիս խառնել վերադարձի և ներծծման յուղը՝ կանխելով յուղի մեջ փուչիկների արդյունավետ տարանջատումը։

Խողովակաշարերի բարդ դասավորություն. Խողովակների ծռման շառավիղները չափազանց փոքր են, ինչը հանգեցնում է տեղայնացված ճնշման չափազանց մեծ կորստի։ Բարձր և ցածր ճնշման գծերը զուգահեռ են անցնում՝ խանգարելով միմյանց և առաջացնելով թրթռում։

Երրորդ՝ համակարգային լուծում.
Նախագծումից մինչև շահագործում և սպասարկում՝ յոթ հիմնական միջոցառում՝ հիդրավլիկ համակարգի կայուն աշխատանքն ապահովելու համար

Վերոնշյալ ազդող գործոնները լուծելու համար պետք է ստեղծվի գործընթացների կառավարման և վերահսկման համապարփակ համակարգ, որը կներառի «նախագծման օպտիմալացում - ընտրության վերահսկում - ստանդարտացված տեղադրում - ճշգրիտ գործարկում - արդյունավետ շահագործում և սպասարկում - մոնիթորինգ և վաղ նախազգուշացում - և արագ խնդիրների լուծում»: Հատուկ միջոցառումներն են՝

1. Դիզայնի օպտիմալացում. կայունության համար ամուր հիմքի ստեղծում

Նախագծման փուլում հիդրավլիկ համակարգի լուծումը պետք է օպտիմալացվի՝ հիմնվելով բեռնվածքի բնութագրերի և շարժման հետագծի վրա։ եռաառանցքային սերվո մանիպուլյատոր:

Շղթայի նախագծում. Օգտագործեք կրկնակի կառավարման համակարգ՝ «սերվո պոմպ + համամասնական փական»: Սերվո պոմպը կարգավորում է բարձր հոսքը, մինչդեռ համամասնական փականը վերահսկում է ճշգրիտ հոսքը՝ ճնշման տատանումները նվազագույնի հասցնելու համար: Պոմպի ելքին ավելացվում է կուտակիչ՝ գործարկման ընթացքում ճնշման տատանումները մեղմելու համար: Վերադարձի յուղի գծում տեղադրվում է սառեցուցիչ՝ յուղի կայուն ջերմաստիճան ապահովելու համար:

Նավթի բաքի նախագծում. Բաքի տարողությունը համակարգի առավելագույն հոսքի 4 անգամն է: Նախագծում կան ներքին միջնորմներ յուղի ներծծման, վերադարձի և նստվածքի տարածքների համար: Յուղի վերադարձի անցքում տեղադրված է ցայտքից պաշտպանիչ, իսկ յուղի ներծծման անցքը գտնվում է բաքի հատակից ≥150 մմ հեռավորության վրա՝ նստվածքային խառնուրդների ներթափանցումը կանխելու համար: Բաքի վերևում տեղադրված է չորացնող նյութով օդափոխիչ կափարիչ՝ խոնավության ներթափանցումը կանխելու համար:

Խողովակաշարի դասավորություն. Բարձր ճնշման խողովակաշարը (ճնշում ≥16 ՄՊա) օգտագործում է անխափան պողպատե խողովակ, որի թեքման շառավիղը խողովակի տրամագծից ≥10 անգամ մեծ է: Ցածր ճնշման խողովակաշարը օգտագործում է նեյլոնե խողովակներ՝ ռոբոտի շարժվող մասերի հետ շփումը կանխելու համար:Խողովակները ամրացնելու համար օգտագործվում են կլանող խողովակային սեղմակներ՝ թրթռումների փոխանցումը նվազագույնի հասցնելու համար։

2. Ճշգրիտ ընտրություն. Ընտրեք «համատեղելի» հիմնական բաղադրիչներ

Բաղադրիչների ընտրությունը պետք է համապատասխանի «բեռին համապատասխանեցնելու, ավելորդություն ապահովելու և հուսալի որակ ապահովելու» սկզբունքներին.

Սերվո հիդրավլիկ պոմպ. Հաշվարկեք պահանջվող առավելագույն հոսքը և ճնշումը՝ հիմնվելով մանիպուլյատորի առավելագույն բեռի և շարժման արագության վրա: Պոմպ ընտրելիս հաշվի առեք հոսքի 20% մարժա: Նախընտրելի են փոփոխական տեղաշարժով մխոցային պոմպերը, քանի որ դրանք առաջարկում են բարձր ծավալային արդյունավետություն (≥90%) և արագ հոսքի կարգավորման արձագանք:

Կառավարման բաղադրիչներ. Համաչափ փականները և սերվո փականները պետք է ընտրվեն հոսքի արագությանը համապատասխանող տրամագծով: Դրանց անվանական ճնշումը պետք է 30%-ով բարձր լինի համակարգի աշխատանքային ճնշումից: Նախընտրելի են էլեկտրահիդրավլիկ սերվո փականները՝ կծիկի դիրքի հետադարձ կապով, որոնք ապահովում են ±0.5% կառավարման ճշգրտություն:

Կնիքներ. Ընտրեք համապատասխան կնքման նյութը՝ հիմնվելով հիդրավլիկ յուղի տեսակի և աշխատանքային ջերմաստիճանի վրա (օրինակ՝ ֆտորռեակտիվ՝ բարձր ջերմաստիճանի միջավայրերի համար, իսկ նիտրիլային կաուչուկ՝ ցածր ջերմաստիճանի միջավայրերի համար): Վերահսկեք կնքման սեղմումը 20%-30%-ի սահմաններում՝ արդյունավետ կնքումն ապահովելու և չափից շատ մաշվածությունը կանխելու համար:

Հիդրավլիկ յուղ. Հակա-մաշվածության հիդրավլիկ յուղ (օրինակ՝ L-HM46), մածուցիկության ինդեքսով ≥140 և ուժեղ օքսիդացման դիմադրությամբ: Ցածր ջերմաստիճանային միջավայրերի համար կարող է օգտագործվել L-HV46 ցածր ջերմաստիճանի հակա-մաշվածության հիդրավլիկ յուղ՝ ցածր ջերմաստիճանային հոսունությունն ապահովելու համար:

3. Ստանդարտ տեղադրում. «Ձեռքբերովի տեղադրման թերությունների» խուսափում

Տեղադրման որակը անմիջականորեն ազդում է համակարգի կայունության վրա և պետք է խստորեն պահպանի հետևյալ չափանիշները.

Շարժիչ-պոմպ համատեղելիության կարգավորում. Օգտագործեք ցուցիչ՝ համոզվելու համար, որ շարժիչի և պոմպի լիսեռի միջև համատեղելիության շեղումը ≤0.05 մմ է, իսկ զուգահեռականության շեղումը՝ ≤0.1 մմ/մ։

Խողովակների տեղադրում. Խողովակաշարերի եռակցումը կատարվում է արգոնային աղեղային եռակցման միջոցով: Եռակցումից հետո կատարեք թթվացում և պասիվացում՝ եռակցման խարամը և թեփը հեռացնելու համար: Մոնտաժումից առաջ խողովակները մաքրեք սեղմված օդով՝ համոզվելու համար, որ դրանք զերծ են խառնուրդներից: Ամրակները ամրացրեք պտտող մոմենտի բանալիով մինչև անվանական պտտող մոմենտը (օրինակ՝ M20 միացման համար պտտող մոմենտը ≤0.05 մմ է): 50-60 Ն·մ):

Հիդրավլիկ գլանի տեղադրում. Հիդրավլիկ գլանի և մանիպուլյատորի միացումները միացված են լողացող միացումների միջոցով՝ տեղադրման սխալները փոխհատուցելու համար: Մխոցային ձողի երկարացված ծայրին պետք է տեղադրվի փոշու պաշտպանիչ ծածկ՝ գլանի մեջ փոշու ներթափանցումը կանխելու համար:

Ֆիլտրի տեղադրում. ներծծող ֆիլտրը պետք է տեղադրվի բաքի մուտքի անցքում՝ ≥100 մկմ ֆիլտրման ճշգրտությամբ: Բարձր ճնշման ֆիլտրը պետք է տեղադրվի պոմպի ելքի մոտ՝ ≥10 մկմ ֆիլտրման ճշգրտությամբ: Վերադարձվող յուղի ֆիլտրը պետք է տեղադրվի վերադարձվող յուղի գծում՝ ≥20 մկմ ֆիլտրման ճշգրտությամբ և խցանման ազդանշանով:

4. Նուրբ կարգավորում. մարդ-մեքենա համագործակցության ճշգրիտ համապատասխանեցման հասնելը

Կարգավորումը կարևոր քայլ է հիդրավլիկ համակարգի և սերվո կառավարման համակարգի համակարգված աշխատանքն ապահովելու համար.

Ճնշման կարգավորում. Համակարգը գործարկելուց հետո աստիճանաբար կարգավորեք թեթևացման փականը, որպեսզի համակարգի ճնշումը հասցվի նախագծային արժեքի (օրինակ՝ 12 ՄՊա): Պահպանեք ճնշումը 30 րոպե և դիտեք ≤0.1 ՄՊա ճնշման անկում: Ստուգեք համակարգի ճնշումը Ռոբոտ Բoth-ը բեռնաթափված և լիովին բեռնված է՝ ապահովելու համար, որ ճնշման էական տատանումներ չլինեն։

Հոսքի կարգավորում. PLC-ի միջոցով ուղարկեք տարբեր հաճախականությունների կառավարման ազդանշաններ՝ համեմատական ​​փականի բացումը կարգավորելու, համապատասխան հոսքի ելքը չափելու և «ազդանշան-հոսք» կորը գծելու համար՝ ≥95% գծայնություն ապահովելու համար։

Համակարգված կարգավորում. Հիդրավլիկ համակարգի վրիպազերծում՝ սերվոշարժիչի և PLC կառավարման համակարգի հետ համատեղ: Ստուգել ռոբոտի յուրաքանչյուր առանցքի շարժման ճշգրտությունը (օրինակ՝ դիրքավորման սխալ ≤ ± 0.02 մմ) և արձագանքման արագությունը (օրինակ՝ կանգառից մինչև անվանական արագություն ≤ 0.5 վրկ)՝ հիդրավլիկ և էլեկտրական համակարգերի միջև համաժամեցված արձագանքներն ապահովելու համար:

5. Գիտական ​​շահագործում և սպասարկում. Ստեղծել «կանոնավոր + ըստ պահանջի» սպասարկման համակարգ

Ամենօրյա սպասարկումը հիդրավլիկ համակարգերի կյանքի երկարացման և կայունության ապահովման բանալին է: Պետք է սահմանվի ստանդարտացված սպասարկման գործընթաց.

Հիդրավլիկ յուղի սպասարկում. Նոր համակարգերի դեպքում հիդրավլիկ յուղը փոխարինեք 100 ժամ շահագործումից հետո, իսկ դրանից հետո՝ յուրաքանչյուր 2000 ժամը մեկ: Ամսական մեկ անգամ ստուգեք յուղը՝ աղտոտվածության (ընդունելի է NAS 8-րդ աստիճանը կամ ավելի ցածր), մածուցիկության (մածուցիկության շեղում ≤ ±10% 40°C-ում) և խոնավության պարունակության (≤0.1%) առկայության համար: Լրացնելիս ֆիլտրեք յուղը (ֆիլտրացիայի ճշգրտություն ≥ 10 մկմ)՝ համոզվելով, որ այն համապատասխանում է սկզբնական ապրանքանիշին:

Ֆիլտրի սպասարկում. Մաքրեք ներծծող ֆիլտրը յուրաքանչյուր երեք ամիսը մեկ, իսկ բարձր ճնշման և վերադարձի ֆիլտրերը փոխարինեք յուրաքանչյուր վեց ամիսը մեկ: Եթե խցանման ազդանշանը միանում է, անմիջապես փոխարինեք դրանք:

Կնիքների պահպանում. Ամեն տարի ստուգեք հիդրավլիկ գլանների և փականների կնիքները: Անմիջապես փոխարինեք ցանկացած արտահոսք կամ վնասում: Կնիքները փոխարինելիս մաքրեք ամրացման մակերեսները՝ աղտոտումը կանխելու համար:

Սերվո պոմպի սպասարկում. մաքրեք կնիքները յուրաքանչյուր 3000 օրը մեկ: Ստուգեք պոմպի կորպուսը մաշվածության համար ամեն ժամ և չափեք ռոտորի և ստատորի միջև եղած բացվածքը (փոխարինեք, եթե այն գերազանցում է 0.1 մմ-ը): Փոխարինեք պոմպի յուղը ամեն տարի և ստուգեք փոփոխական արագության մեխանիզմի հոսունությունը:
Յուղի ջերմաստիճանի կառավարում. Համոզվեք, որ սառեցուցիչը ճիշտ է աշխատում: Եթե ամռանը շրջակա միջավայրի ջերմաստիճանը չափազանց բարձր է, միացրեք օդափոխիչ կամ օդորակիչ՝ ջերմաստիճանը իջեցնելու համար: Ձմռանը, նախքան մեքենան տաքացուցիչով միացնելը, նախապես տաքացրեք յուղը մինչև 20°C-ից բարձր:

6. Իրական ժամանակի մոնիթորինգ. «Վաղ նախազգուշացման» մեխանիզմի ստեղծում

Օգտագործելով IoT տեխնոլոգիան, մենք հնարավորություն ենք տալիս իրական ժամանակում վերահսկել հիդրավլիկ համակարգերը՝ կանխարգելիչ կերպով հայտնաբերելու հնարավոր թերությունները.

Հիմնական պարամետրերի մոնիթորինգ. Ճնշման, հոսքի և ջերմաստիճանի սենսորները հավաքում են համակարգի ճնշման, հոսքի և յուղի ջերմաստիճանի իրական ժամանակի տվյալներ, որոնք հնարավորություն են տալիս սահմանել տագնապի շեմեր (օրինակ՝ ±0.3 ՄՊա ճնշման տատանումների և յուղի ≥60°C ջերմաստիճանի տագնապներ):

Թրթռման և աղմուկի մոնիթորինգ. Սերվո պոմպի և հիդրավլիկ գլանի մոտ տեղադրվում են թրթռման սենսորներ՝ թրթռման արագացումը (սովորաբար ≤10 մ/վ²) մոնիթորինգի ենթարկելու համար: Աննորմալ թրթռումը կամ աղմուկը կարող են վկայել պոմպի մաշվածության կամ փականի միջուկի կպչելու մասին:

Արտահոսքի մոնիթորինգ. Նավթի արտահոսքի սենսորները տեղադրվում են նավթի բաքի տակ, իսկ արտահոսքի հայտնաբերման ժապավենը ամրացվում է հիմնական միացումներին: Արտահոսքի հայտնաբերման դեպքում անմիջապես ակտիվանում են ահազանգեր՝ հետագա վնասը կանխելու համար:

7. Արագ խնդիրների լուծում. Սահմանել «Ճշգրիտ դիրքավորում - արդյունավետ կառավարում» սպասարկման գործընթաց

Երբ հիդրավլիկ համակարգի անսարքություն է առաջանում, հետևեք «նախ հեշտը, հետո դժվարը, նախ արտաքինը, հետո ներքինը» սկզբունքին՝ այն արագորեն լուծելու և անսարքությունը վերացնելու համար։

Ճնշման տատանում. Նախ ստուգեք հիդրավլիկ յուղի աղտոտվածությունը և մածուցիկությունը: Եթե նորմալ է, ստուգեք սերվո պոմպի փոփոխական տեղաշարժի մեխանիզմի կպչունությունը, ապա ստուգեք համամասնական փականի կծիկը մաշվածության համար:

Անբավարար հոսք. Սկզբում ստուգեք ֆիլտրը խցանման համար, ապա չափեք պոմպի ելքային հոսքը: Անբավարար լինելու դեպքում փոխարինեք սերվո պոմպը:

Արտահոսք. Սկզբում ստուգեք թուլացած միացումները, ապա ստուգեք կնիքների մաշվածությունը, և վերջապես ստուգեք գլանը և մխոցային ձողը վնասվածքների համար։

Խցանված շարժում. Սկզբում ստուգեք հիդրավլիկ յուղի չափազանց մածուցիկությունը, այնուհետև ստուգեք համամասնական փականի սոլենոիդների անսարքությունը և վերջապես ստուգեք հիդրավլիկ գլանների կպչունությունը։

Չորրորդ, դեպքի ուսումնասիրություն.
Հիդրավլիկ համակարգի կայունության բարելավում ավտոպահեստամասերի գործարանում

Ավտոպահեստամասերի գործարանում գործող եռաառանցք սերվո ռոբոտը դրոշմման արտադրական գծի ընթացքում աշխատանքային մասերը բռնելիս հաճախակի խնդիրներ ուներ՝ մեծ ճնշման տատանումների (մինչև ±0.5 ՄՊա) և ±0.1 մմ-ից ավելի դիրքավորման սխալների հետ կապված։ Սա հանգեցրեց արտադրության արդյունավետության 15%-ով անկման։ Հետևյալ օպտիմալացման միջոցառումները կիրառելուց հետո համակարգի կայունությունը զգալիորեն բարելավվեց.

Պատճառի ախտորոշում. Փորձարկումը ցույց տվեց հիդրավլիկ յուղի աղտոտվածություն, որը հասնում էր NAS 10 մակարդակի, սերվո պոմպի ռոտորի և ստատորի միջև 0.15 մմ բացվածք, համամասնական փականի կոճիկի վրա քերծվածքներ և ռեզերվուարի ծավալ, որը ընդամենը երկու անգամ գերազանցում էր համակարգի հոսքի արագությունը: Անբավարար ջերմության ցրումը հանգեցրեց յուղի ջերմաստիճանի հաճախակի գերազանցմանը 65°C-ից:

Օպտիմալացման միջոցառումներ՝

Փոխարինել եմ L-HM46 հիդրավլիկ յուղը, մաքրել եմ ջրամբարը, տեղադրել միջնորմներ և սառեցուցիչ։

Փոխարինել եմ սերվո պոմպը և համամասնական փականը, ինչպես նաև կարգավորել եմ շարժիչ-պոմպ համատեղելիությունը մինչև 0.03 մմ։

Տեղադրվել են ճնշման, ջերմաստիճանի և թրթռման սենսորներ, որոնք միացվել են գործարանի MES համակարգին և սահմանվել են իրական ժամանակի տագնապի շեմեր։

Սահմանվել է «ամսական յուղի ստուգման, եռամսյակային ֆիլտրի փոխարինման և կիսամյակային կնիքի ստուգման» գործառնական սպասարկման գործընթաց։

Օպտիմիզացման արդյունքներ. Համակարգի ճնշման տատանումները վերահսկվել են ±0.1 ՄՊա սահմաններում, դիրքավորման սխալները կազմել են ≤±0.02 մմ, իսկ պարապուրդը կրճատվել է ամսական 8 ժամից մինչև 0.5 ժամից պակաս, ինչը 20%-ով մեծացրել է արտադրության արդյունավետությունը։

Հինգերորդ, ամփոփում. Կայուն գործունեության միջուկը «կյանքի ամբողջական ցիկլի կառավարումն» է։

Կայուն գործունեություն եռաառանցքային սերվո ռոբոտ Հիդրավլիկ համակարգի օպտիմալացումը չի կարող իրականացվել մեկ քայլի օպտիմալացման միջոցով, այլ այն պահանջում է համապարփակ կառավարում ողջ կյանքի ցիկլի ընթացքում՝ նախագծումից և ընտրությունից մինչև տեղադրում, գործարկում, շահագործում, սպասարկում և մոնիթորինգ: Հիմնականը կայանում է հետևյալում. ապահովել բաղադրիչների և ռոբոտի բեռնվածության ու շարժման բնութագրերի միջև համատեղելիությունը, առաջնահերթություն տալ կանխարգելիչ սպասարկմանը՝ յուղի կառավարման և կանոնավոր ստուգումների միջոցով, և աջակցել ինտելեկտուալ մոնիթորինգին՝ օգտագործելով սենսորներ և տվյալների վրա հիմնված մեթոդներ՝ ճշգրիտ վաղ նախազգուշացումներ տրամադրելու համար: Միայն համակարգված և ստանդարտացված կառավարման և վերահսկման համակարգ ստեղծելով կարող է հիդրավլիկ համակարգը իսկապես դառնալ եռառանցք սերվո ռոբոտի «հուսալի սիրտը», ապահովելով անընդհատ և կայուն հզորություն ավտոմատացված արտադրության համար: