Արդյո՞ք եռաառանցք սերվո ներարկման ձուլման մեքենայի ռոբոտի աշխատանքը վատթարանում է։

Եռաառանցքային սերվո շարժիչի աշխատանքը Ներարկման ձուլման մեքենա ռոբոտը քայքայվու՞մ է։

Ներարկման ձուլման արտադրական գծում, եռաառանցքային սերվո ներարկման ձուլման մեքենայի ռոբոտ Սարքավորման հիմնական մասն է, որը կապում է կաղապարի բացումն ու փակումը, արտադրանքի տեղադրումը և փոխադրումը: Դրա աշխատանքային կայունությունը ուղղակիորեն որոշում է արտադրության արդյունավետությունը, արտադրանքի որակավորման մակարդակը և սարքավորումների կյանքի տևողությունը: Երբ ռոբոտը ունենում է աշխատանքային խնդիրներ, ինչպիսիք են դիրքավորման ճշգրտության շեղումը, դանդաղ արագությունը, բեռնունակության նվազումը կամ շարժման հետամնացությունը, արմատական ​​պատճառը արագ չգտնելը կարող է ոչ միայն առաջացնել արտադրական գծի անսարքություն, այլև հանգեցնել բաղադրիչների երկրորդային վնասի՝ անզգույշ վերանորոգման պատճառով: Այս հոդվածը կտրամադրի սխալի պատճառի համակարգված գնահատման լուծում չորս տեսանկյունից՝ աննորմալ ազդանշանի նույնականացում → մոդուլ առ մոդուլ խնդիրների լուծում → սխալի ստուգում → կանխարգելիչ սպասարկում, օգնելով տեխնիկներին արդյունավետորեն լուծել խնդիրները:

1. Արդյունավետության խանգարումների վաղ ախտորոշում. նախ «գրանցեք ազդանշանը», ապա «կողպեք հեռադիտակը»

Մինչև խնդիրների լուծումը սկսելը, կարևոր է դիտարկման և տվյալների հավաքագրման միջոցով բացահայտել կատարողականի վատթարացման կոնկրետ դրսևորումները՝ անխտիր խնդիրների լուծում իրականացնելու միջոցով ժամանակի վատնումից խուսափելու համար: Ստորև ներկայացված են կատարողականի անոմալիաների տարածված ազդանշանները և դրանց համապատասխան նախնական ախտորոշման ոլորտները.

1. Հիմնական կատարողականի անոմալիայի ազդանշանի դասակարգում

Դիրքորոշման ճշգրտության շեղում. Ռոբոտը շեղվում է նպատակային դիրքից ապրանքը բռնելիս, չի կարողանում ճշգրիտ համընկնել փոխադրիչ ժապավենի հետ այն տեղադրելիս, կամ կրկնելիության սխալը գերազանցում է սարքավորումների ձեռնարկում նշված արժեքը (սովորաբար եռառանցք սերվո շարժիչի կրկնելիության ճշգրտությունը): Ռոբոտ Սպետք է լինի ≤±0.1 մմ): Սկզբնական կասկածներ՝ սերվոհամակարգի պարամետրերի շեղում, մեխանիկական մաշվածություն և կոդավորիչի ազդանշանի աննորմալություններ:

Աշխատանքային արագության նվազեցում. Երբ ռոբոտը բեռնաթափվում կամ բեռնվում է, յուրաքանչյուր առանցքի իրական արագությունը (X առանցքի հորիզոնական, Y առանցքի ուղղահայաց և Z առանցքի ուղղահայաց) ցածր է սահմանված արժեքից, և արագացման/դանդաղեցման ժամանակ լինում են դադարներ: Սկզբնական կասկածներ՝ սերվոհաղորդչի հոսանքի սահմանափակում, շարժիչի հզորության կորուստ կամ բեռի դիմադրության աճ:

Կրճատված բեռնունակություն. Ապրանքը, որը նախկինում կարող էր սովորական կերպով բռնվել (օրինակ՝ 5 կգ ներարկման ձուլված մաս), բռնելուց հետո ընկնում է, կամ շահագործման ընթացքում ակտիվանում է գերբեռնվածության ազդանշան՝ չափազանց ծանրաբեռնվածության պատճառով: Սկզբնական կասկածներ. Սերվոշարժիչի անբավարար պտտող մոմենտ, փոխանցման տուփի սահում կամ անբավարար ճնշում պնևմատիկ/հիդրավլիկ օժանդակ համակարգում (եթե ներառված է պնևմատիկ բռնիչ): Գործողության արձագանքի ուշացում. Օպերատորի վահանակի կողմից հրաման տալուց հետո ռոբոտին 1-3 վայրկյան է պահանջվում գործողություն կատարելու համար, կամ գործողությունների միջև անցնելիս նկատելի դադար է լինում: Սկզբնական կասկածներ. Կառավարման համակարգի հաղորդակցման ուշացում, սենսորի ազդանշանի ուշացում և սերվոշարժիչի անհամապատասխան ուժեղացման պարամետրեր:

2. Հիմնական տվյալների հավաքագրում և համեմատություն
Միայն տեսողական զննումը չի կարող ճշգրիտ որոշել խնդիրը. տվյալների համեմատությունը անհրաժեշտ է անսարքության շրջանակը նեղացնելու համար.

Գրանցեք հոսանքի շահագործման պարամետրերը. Օգտագործեք ռոբոտի կառավարման համակարգը (օրինակ՝ PLC սենսորային էկրանը կամ սերվո փոխանցման վահանակը)՝ կարդալու համար այնպիսի տվյալներ, ինչպիսիք են աշխատանքային արագությունը, դիրքի շեղումը, շարժիչի հոսանքը և յուրաքանչյուր առանցքի ելքային մոմենտը: Համեմատեք դրանք նորմալ աշխատանքի ընթացքում առկա պարամետրերի հետ (տե՛ս սարքի ձեռնարկը կամ շահագործման պատմական գրառումները): Կենտրոնացեք այնպիսի ցուցանիշների վրա, ինչպիսիք են՝ «աննորմալ բարձր հոսանքը», «դիրքի շեղումը, որը գերազանցում է շեմը» և «մոմենտի չափազանց տատանումը»:

Վիճակագրական խափանումների առաջացման պայմաններ. գրանցեք, թե արդյոք աշխատանքի վատթարացումը կապված է որոշակի սցենարների հետ, ինչպիսիք են՝ «շեղումը տեղի է ունենում միայն ծանրաբեռնվածության տակ», «արագությունը դանդաղում է 1 ժամ շահագործումից հետո» և «հաճախակի խափանումներ են տեղի ունենում, երբ շրջակա միջավայրի ջերմաստիճանը բարձրանում է»: Այս պայմանները կարող են օգնել բացառել կապ չունեցող գործոնները (օրինակ՝ շրջակա միջավայրի ջերմաստիճանի և խոնավության ազդեցությունը էլեկտրոնային բաղադրիչների վրա):

2. Մոդուլ առ մոդուլ խնդիրների խորը լուծում. «Հիմնական բաղադրիչներից» մինչև «Օժանդակ համակարգեր»

Եռաառանցք սերվո ներարկման ձուլման մեքենայի ռոբոտի աշխատանքը կախված է «սերվո համակարգ → մեխանիկական կառուցվածք → կառավարման համակարգ → օժանդակ համակարգեր» համակարգի համակարգված աշխատանքից: Խնդիրների լուծումը պահանջում է մոդուլ առ մոդուլ ապամոնտաժում՝ մեկ առ մեկ ստուգելով յուրաքանչյուր օղակի ֆունկցիոնալ ամբողջականությունը:

Ա. Հիմնական սնուցման աղբյուր. Սերվո համակարգի խնդիրների լուծում (կազմում է աշխատանքային խնդիրների ավելի քան 60%-ը)

Սերվո համակարգը ռոբոտի «հզոր սիրտն» է, որը բաղկացած է երեք մասից՝ սերվոշարժիչ, սերվոշարժիչ և կոդավորիչ: Ցանկացած բաղադրիչի ցանկացած անոմալիա ուղղակիորեն կհանգեցնի աշխատանքի վատթարացման: Խնդիրների լուծումը պետք է հետևի «շարժիչից շարժիչ, ազդանշանից սարքավորում» տրամաբանությանը. (1) Սերվոշարժիչ. նախ ստուգեք «տագնապի կոդը», ապա ստուգեք «պարամետրերի կարգավորումը»:

Քայլ 1. Կարդացեք տագնապի կոդը. Սերվո շարժիչի վահանակը կցուցադրի խափանման կոդը (օրինակ՝ Mitsubishi MR-J4 շարքի «AL.E6»-ը ներկայացնում է կոդավորիչի խափանում, իսկ Panasonic A6 շարքի «Err.11»-ը՝ գերհոսանք): Հիմնական խնդիրները (օրինակ՝ գերլարում, գերհոսանք, գերտաքացում և կոդավորիչի կապի խափանում) կարելի է գտնել՝ համեմատելով սարքավորումների ձեռնարկի հետ։

Քայլ 2. Ստուգեք հիմնական պարամետրերը. Եթե ​​տագնապի կոդեր չկան, բայց աշխատանքը վատթարացել է, կենտրոնացեք հետևյալ պարամետրերի վրա.

Դիրքի օղակի ուժեղացում (P Gain) և արագության օղակի ուժեղացում (V Gain). Չափազանց ցածր ուժեղացումը կհանգեցնի դիրքավորման դանդաղ արձագանքի և մեծ շեղման, չափազանց բարձր ուժեղացումը կարող է թրթռում առաջացնել: Կարգավորեք սարքի ձեռնարկում առաջարկվող արժեքներին համապատասխան (սովորաբար նախ կարգավորեք արագության օղակը, ապա դիրքի օղակը):

Էլեկտրոնային փոխանցման հարաբերակցություն. փոխանցման հարաբերակցության սխալ կարգավորումը կարող է հանգեցնել հրամանված դիրքի և իրական դիրքի միջև անհամապատասխանության (օրինակ՝ 100 մմ սահմանված շարժում, բայց միայն 50 մմ): Ստուգեք, որ փոխանցման հարաբերակցությունը համապատասխանում է մեխանիկական փոխանցման հարաբերակցությանը (օրինակ՝ գնդիկավոր պտուտակի լարին):

Հոսանքի և պտտող մոմենտի սահմանաչափի կարգավորումներ. Եթե շարժիչը սխալմամբ դրված է «հոսանքի սահմանաչափի ռեժիմի» վրա կամ պտտող մոմենտի սահմանաչափը չափազանց ցածր է, շարժիչի ելքային հզորությունը բավարար չի լինի, ինչը կհանգեցնի դանդաղ արագության և բեռնունակության նվազման: Վերականգնեք լռելյայն սահմանաչափի արժեքները կամ վերակայեք դրանք՝ հիմնվելով բեռի պահանջների վրա:

B, Սերվոշարժիչ. «Սարքավորումների առողջության» գնահատում՝ ելնելով «աշխատանքային վիճակից»։

Զգայական ստուգում. Երբ շարժիչը աշխատում է, ձեռքով դիպչեք շարժիչի պատյանին (զգույշ եղեք այրվածքներից խուսափելու համար): Եթե ջերմաստիճանը գերազանցում է 70℃-ը (սերվոշարժիչի նորմալ ջերմաստիճանի բարձրացումը ≤40℃ է), հնարավոր է, որ շարժիչի կծիկը հնանում է, կրողը մաշված է կամ բեռը չափազանց մեծ է. լսեք շարժիչի աշխատանքի ձայնը: Եթե լսվում է «բզզոց» կամ «շփման» ձայն, հավանական է, որ կրողը յուղ չունի կամ վնասված է: Անհրաժեշտ է ապամոնտաժել, ստուգել և փոխարինել կրողը (խորհուրդ է տրվում օգտագործել նույն մոդելի ներմուծված կրողներ, ինչպիսիք են NSK-ն և SKF-ն):

Արդյունավետության ստուգում. Անջատեք շարժիչը փոխանցման մեխանիզմից (առանց բեռի ստուգում): Եթե շարժիչի աշխատանքային արագությունը և պտտող մոմենտը նորմալ են առանց բեռի դեպքում, դա նշանակում է, որ անսարքությունը մեխանիկական բեռի ծայրում է. եթե այն դեռևս աննորմալ է առանց բեռի դեպքում, օգտագործեք մուլտիմետր՝ շարժիչի եռաֆազ փաթույթի դիմադրության արժեքը չափելու համար (սովորաբար երեք փուլերը պետք է հավասարակշռված լինեն՝ ≤5% շեղումով): Եթե մեկ փուլի դիմադրությունը անսահման է, դա նշանակում է, որ փաթույթը կոտրված է, և շարժիչը պետք է վերանորոգվի կամ փոխարինվի:

C, Կոդավորիչ. «Զրոյական սխալ» ազդանշանը դիրքավորման ճշգրտության բանալին է:

Կոդավորիչը սերվո համակարգի «աչքն» է, որը պատասխանատու է շարժիչի դիրքի և արագության ազդանշանները հետադարձելու համար: Աննորմալ ազդանշանները ուղղակիորեն կհանգեցնեն դիրքի շեղման: Խնդիրների լուծման եղանակը՝

Գծի ստուգում. Ստուգեք կոդավորիչի և դրայվերի միջև միացման գիծը (սովորաբար պաշտպանված մալուխ)՝ տեսնելու համար, թե արդյոք կան թույլ միակցիչներ, վնասված մալուխներ կամ պաշտպանիչ շերտի վատ հողանցում (եթե պաշտպանիչ շերտը հիմնավորված չէ, դա կմտցնի էլեկտրամագնիսական միջամտություն և կառաջացնի ազդանշանի տատանումներ): Խորհուրդ է տրվում նորից միացնել միակցիչը և փոխարինել վնասված մալուխը:

Սիգնալի ստուգում. Օգտագործեք օսցիլոգրաֆ՝ կոդավորիչի A, B և Z փուլային ելքային ազդանշանները չափելու համար: Նորմալ պայմաններում այն ​​պետք է լինի կայուն քառակուսի ալիքային ազդանշան: Եթե կա ալիքային ձևի աղավաղում, իմպուլսի կորուստ կամ ամպլիտուդը չափազանց ցածր է (5 Վ-ից պակաս), դա նշանակում է, որ կոդավորիչի ներքին բաղադրիչները վնասված են, և նույն մոդելի կոդավորիչը պետք է փոխարինվի (նկատի ունեցեք, որ կոդավորիչի լուծաչափը պետք է համապատասխանի դրայվերին, օրինակ՝ 17 բիթ կամ 23 բիթ): 2. Ուժի և շարժման փոխանցում. Մեխանիկական կառուցվածքի խնդիրների լուծում (հեշտությամբ անտեսվող «անտեսանելի մարդասպան»): Նույնիսկ եթե սերվո համակարգը նորմալ է, մեխանիկական կառուցվածքի մաշվածությունը, թուլացումը կամ դեֆորմացիան կհանգեցնեն աշխատանքի վատթարացման, քանի որ մանիպուլյատորի շարժումը պետք է փոխանցվի «շարժիչ → միացում → գնդիկավոր պտուտակ / համաժամանակյա գոտի → ուղեցույցի ռելսային սահող» միջոցով, և ցանկացած կապի կորուստը կթուլացնի հզորության փոխանցման արդյունավետությունը. (1) Փոխանցման մեխանիզմ. կենտրոնանալ «մաշվածության» և «կենտրոնության» վրա: Գնդիկավոր պտուտակ. Որպես X, Y և Z առանցքների փոխանցման հիմնական բաղադրիչ, պտուտակի մաշվածությունը կհանգեցնի «հակառակ բացվածքի աճի» (այսինքն, երբ շարժիչը պտտվում է հակառակ ուղղությամբ, մանիպուլյատորն ունի դատարկ հարված), որը դրսևորվում է որպես դիրքի շեղում: Ստուգման մեթոդ. Օգտագործեք ցուցիչ սահողը ամրացնելու համար և ձեռքով սեղմեք սահողը: Եթե ցուցիչի սլաքը տատանվում է ավելի քան 0.05 մմ-ով, դա նշանակում է, որ պտուտակը լուրջ մաշված է. միևնույն ժամանակ, դիտարկեք, թե արդյոք պտուտակի մակերեսին կան քերծվածքներ, ժանգ կամ չոր ճարպ: Հատուկ քսուք (օրինակ՝ լիթիումի վրա հիմնված քսուք) պետք է պարբերաբար ավելացնել: Երբ մաշվածությունը գերազանցում է սահմանը, պտուտակը պետք է փոխարինվի (խորհուրդ է տրվում ընտրել C3 կամ ավելի բարձր ճշգրտությամբ գնդիկավոր պտուտակ):
Միացում. Եթե սերվոշարժիչը և գնդիկավոր պտուտակը միացնող միացումը ճաքեր ունի, առաձգական մասը հնացած է, կամ տեղադրումը համակենտրոն չէ, դա կհանգեցնի անկայուն հզորության փոխանցման, աշխատանքի խցանումների կամ դիրքի շեղումների: Ստուգման մեթոդ. Մեքենան կանգնեցնելուց հետո ձեռքով պտտեք միացումը՝ ստուգելու համար, թե արդյոք կա որևէ խցանում կամ թուլացում: Եթե միացումը և շարժիչի լիսեռը/պտուտակային լիսեռը համակենտրոն չեն (շեղում > 0.1 մմ), համակենտրոնությունը պետք է վերակարգավորվի:
Սինխրոն գոտի (եթե կա). Որոշ ռոբոտների X-առանցքն օգտագործում է սինխրոն գոտիային փոխանցման համակարգ: Եթե սինխրոն գոտին թույլ է կամ ատամների մակերեսը մաշված է, դա կառաջացնի «սահք», որը կարտահայտվի արագության նվազմամբ և անճշտ դիրքավորմամբ: Ստուգման մեթոդ. Սեղմեք սինխրոն գոտին: Եթե շեղումը գերազանցում է 10 մմ-ը, դա նշանակում է, որ այն չափազանց թույլ է, և լարիչը պետք է կարգավորվի. եթե ատամների մակերեսը ակնհայտորեն մաշված է կամ ճաքած, սինխրոն գոտին պետք է փոխարինվի (խորհուրդ է տրվում օգտագործել պոլիուրեթանային սինխրոն գոտի, որն ավելի մաշվածության նկատմամբ դիմացկուն է):

(2) Ուղղորդող ռելսեր և սահողներ. «Հարթությունը» որոշում է վազքի կայունությունը

Ուղղորդող ռելսի սահիկը պատասխանատու է ռոբոտի շարժվող մասերը պահելու համար: Եթե այն բավարար չափով չի յուղվում կամ մաշված է, այն կմեծացնի շարժման դիմադրությունը, ինչը կհանգեցնի արագության դանդաղման և խցանման: Խնդիրների լուծում.

Ձեռքով սեղմեք սահիկը, որպեսզի ստուգեք նկատելի դիմադրություն կամ կպչունություն։ Եթե այո, ապամոնտաժեք սահիկը, որպեսզի ստուգեք ներքին գնդիկավոր առանցքակալների և ճաքած ամրացնող վանդակների մաշվածությունը։ Մաքրեք ուղղորդող ռելսի մակերեսը փոշուց և աղբից և քսեք ուղղորդող ռելսերի համար հատուկ մշակված քսանյութ (օրինակ՝ ISO VG32):

Միկրոմետրով չափեք ուղղորդող ռելսերի զուգահեռությունը: Եթե զուգահեռության շեղումը գերազանցում է 0.1 մմ/մ-ը, աշխատանքի ընթացքում սահիկի վրա կկիրառվի անհավասար ուժ, որը կարագացնի մաշվածությունը: Ուղղորդող ռելսի տեղադրման դիրքը պետք է վերակարգավորվի:

Երրորդ. Հրամանատարական և հետադարձ կապի կենտրոն. կառավարման համակարգի խնդիրների լուծում:

Կառավարման համակարգը (ներառյալ PLC-ն, կառավարման վահանակը, սենսորը) պատասխանատու է գործողության հրամաններ ուղարկելու և հետադարձ կապի ազդանշաններ ստանալու համար: Եթե խափանում է առաջանում, այն կառաջացնի «հրամանները չեն կարող փոխանցվել» կամ «հետադարձ կապի ազդանշանի աղավաղում», որը դրսևորվում է որպես աշխատանքի վատթարացում.

(1) PLC և ծրագիր. «Տրամաբանական ճշգրտությունը» հիմքն է

Ստուգեք, թե արդյոք PLC-ն ունի տագնապի ցուցիչ (օրինակ՝ ERR լույսը միացված է): Եթե այո, կարդացեք խափանման կոդը (օրինակ՝ մուտքային/ելքային մոդուլի խափանում, ծրագրի սխալ) ծրագրավորման ծրագրի միջոցով և ստուգեք, թե արդյոք PLC-ի և սերվո շարժիչի ու սենսորի միջև կապի գիծը (օրինակ՝ RS485, EtherCAT կապի գիծ) թույլ է: Ստուգեք ծրագրի տրամաբանությունը. Եթե PLC ծրագիրը վերջերս փոփոխվել է, անհրաժեշտ է համեմատել պահուստային ծրագիրը՝ ստուգելու համար, թե արդյոք կան խնդիրներ, ինչպիսիք են «հրամանի ուշացումը» և «գործողության հաջորդականության սխալը» (օրինակ՝ բարձրացման հրամանի կատարումը բռնելու գործողության ավարտից առաջ): Ծրագրի կատարման գործընթացը կարող է ստուգվել քայլ առ քայլ՝ «մեկ քայլով գործարկում» ռեժիմով:

(2) Սենսոր. «Սիգնալի ճշգրտությունը» հետադարձ կապի բանալին է

Մանիպուլյատորներում օգտագործվող տարածված սենսորներից են դիրքի սենսորները (օրինակ՝ լուսաէլեկտրական անջատիչներ, մոտիկության անջատիչներ) և ճնշման սենսորները (օրինակ՝ բռնիչի ճնշման սենսորները): Եթե սենսորային ազդանշանը աննորմալ է, դա կհանգեցնի գործողության սխալ գնահատման.

Դիրքի սենսոր. Ստուգեք, թե արդյոք սենսորի տեղադրման դիրքը շեղված է (օրինակ՝ ֆոտոէլեկտրական անջատիչը չի համընկնում թիրախի հայտնաբերման կետի հետ), օգտագործեք մուլտիմետր՝ սենսորի ելքային ազդանշանը չափելու համար (օրինակ՝ NPN տիպի սենսոր, որը հայտնաբերման ժամանակ ցածր մակարդակ է արտանետում): Եթե ազդանշանը չի փոխվում կամ տատանվում է, կարգավորեք տեղադրման դիրքը կամ փոխարինեք սենսորը:

Ճնշման սենսոր. Եթե բռնիչը պնևմատիկորեն է աշխատում, ճնշման սենսորը պատասխանատու է բռնիչի ճնշումը հայտնաբերելու համար: Եթե ճնշման արժեքը ցածր է սահմանված արժեքից (օրինակ՝ 0.5 ՄՊա սահմանված արժեքի դեպքում իրական արժեքը 0.3 ՄՊա է), բռնիչը բավարար բռնելու ուժ չի ունենա, ինչը կհանգեցնի արտադրանքի ընկնելուն: Անհրաժեշտ է ստուգել, ​​թե արդյոք օդի աղբյուրի ճնշումը նորմալ է (սովորաբար օդի աղբյուրի ճնշումը պետք է լինի ≥0.6 ՄՊա) և արդյոք սենսորը կարգավորված է (սենսորի ելքային արժեքը կարող է կարգաբերվել ստանդարտ ճնշման չափիչով):

Չորրորդ. Օժանդակ համակարգ. Պնևմատիկ/հիդրավլիկ և էլեկտրամատակարարման խնդիրների լուծում (հեշտությամբ անտեսվող «օժանդակ դերեր»)

(1) Պնևմատիկ/հիդրավլիկ համակարգ (եթե այն պարունակում է բռնակներ կամ օժանդակ մեխանիզմներ)

Պնևմատիկ համակարգ. Ստուգեք, թե արդյոք օդային կոմպրեսորի ճնշումը նորմալ է, արդյոք օդային խողովակը արտահոսում է, և արդյոք սոլենոիդային փականը խրված է (սոլենոիդային փականը կարող է ապամոնտաժվել՝ փականի միջուկը մաքրելու համար): Եթե բռնիչի սեղմող ուժը բավարար չէ, ստուգեք, թե արդյոք գլանի կնիքը մաշված է (փոխարինեք կնիքը) և արդյոք ճնշման կարգավորող փականը կարգավորված է ճիշտ ճնշմանը (սովորաբար 0.4-0.6 ՄՊա): Հիդրավլիկ համակարգ (օգտագործվում է մի քանի ծանր բեռնափոխադրող սարքերի կողմից). Ստուգեք, թե արդյոք հիդրավլիկ յուղի մակարդակը ստանդարտ սահմաններում է, արդյոք յուղը վատթարացած է (եթե յուղը պղտոր է կամ պարունակում է խառնուրդներ, փոխարինեք հիդրավլիկ յուղը և մաքրեք ֆիլտրի տարրը) և արդյոք հիդրավլիկ պոմպի ճնշումը նորմալ է: Եթե ճնշումը բավարար չէ, ստուգեք, թե արդյոք պոմպի կորպուսը մաշված է, թե՞ արտահոսքի փականը անսարք է:

(2) Էլեկտրամատակարարման համակարգ. «Կայուն էլեկտրամատակարարումը» սարքավորումների շահագործման նախապայման է։

Ստուգեք, թե արդյոք սերվոշարժիչի, PLC-ի և սենսորի սնուցման լարումը (օրինակ՝ AC220V, DC24V) կայուն է։ Օգտագործեք մուլտիմետր՝ չափելու համար, թե արդյոք լարման տատանումը գերազանցում է ±5%-ը (չափազանց ցածր լարումը կհանգեցնի սերվոշարժիչի համար անբավարար պտտող մոմենտի, իսկ չափազանց բարձր լարումը կայրի էլեկտրոնային բաղադրիչները)։

Ստուգեք, թե արդյոք բաշխման տուփի օդային անջատիչի և կոնտակտորի վրա այրման նշաններ կան։ Եթե կոնտակտները օքսիդացված են, ապա վատ շփման պատճառով էլեկտրաէներգիայի ընդհատումից խուսափելու համար բաղադրիչները փայլեցնելու կամ փոխարինելու համար պետք է օգտագործել հղկաթուղթ։

3. Խափանման պատճառի ստուգում. Օգտագործեք «փոխարինման մեթոդ» և «առանց բեռնվածքի փորձարկում»՝ հիմնական պատճառը հաստատելու համար:

Մոդուլ առ մոդուլ խնդիրների լուծման միջոցով կասկածելի անսարքության կետը ֆիքսելուց հետո, անսարքության պատճառը պետք է հաստատվի ստուգման թեստերի միջոցով՝ սխալ դատողություններից խուսափելու համար։

1. Փոխարինման մեթոդ. Արագ ստուգեք բաղադրիչների որակը:

Եթե ​​սերվոշարժիչը կասկածվում է անսարք, այն փոխարինեք նույն մոդելի սովորական շարժիչով։ Եթե փոխարինումից հետո աշխատանքը վերականգնվում է, դա նշանակում է, որ սկզբնական շարժիչը վնասված է։ Եթե կոդավորիչը կասկածվում է անսարք, փոխարինեք կոդավորիչի մալուխը կամ կոդավորիչը՝ տեսնելու համար, թե արդյոք ազդանշանը վերադառնում է նորմալ վիճակի։ Եթե սենսորի անսարքություն կասկածվում է, նորմալ դիրքում գտնվող սենսորը (օրինակ՝ պահեստային ֆոտոէլեկտրական անջատիչը) փոխարինեք կասկածելի անսարք դիրքում գտնվող սենսորով։ Եթե ազդանշանը նորմալ է, ապա սկզբնական սենսորը վնասված է։

2. Առանց բեռնվածքի և բեռնվածության համեմատական ​​​​փորձարկում
Առանց բեռի փորձարկում. Անջատեք ռոբոտը բեռից (օրինակ՝ բռնիչից կամ արտադրանքից) և աշխատեցրեք յուրաքանչյուր առանցքը: Եթե առանց բեռի աշխատանքը նորմալ է (արագությունը և դիրքավորման ճշգրտությունը համապատասխանում են պահանջներին), խնդիրը բեռի մեջ է (օրինակ՝ խցանված բռնիչ կամ գերծանրաբեռնված արտադրանք): Եթե անոմալիան շարունակվում է առանց բեռի, խնդիրը սերվո համակարգի կամ մեխանիկական կառուցվածքի մեջ է:
Բեռնվածության փորձարկում. Առանց բեռի փորձարկումը նորմալ արդյունք տալուց հետո աստիճանաբար մեծացրեք բեռը (սկսած անվանական բեռի 50%-ից) և դիտարկեք աշխատանքի փոփոխությունները: Եթե բեռը անվանական արժեքին հասնելու ժամանակ առաջանում է աննորմալություն, ստուգեք, թե արդյոք սերվոշարժիչի պտտող մոմենտը համատեղելի է, և արդյոք փոխանցման մեխանիզմը կարող է դիմակայել բեռին (օրինակ՝ արդյոք գնդիկավոր պտուտակի դինամիկ բեռի վարկանիշը համապատասխանում է պահանջներին):

4. Կանխարգելիչ սպասարկում. «Ռեակտիվ վերանորոգումից» մինչև «Նախազգուշական կանխարգելում»

Ընթացիկ անսարքությունը լուծելուց հետո կանխարգելիչ սպասարկման համակարգի ստեղծումը կարող է արդյունավետորեն կանխել ռոբոտի հետագա աշխատանքի վատթարացումը և երկարացնել սարքավորումների ծառայության ժամկետը։

Կանոնավոր յուղում. Շաբաթական մեկ անգամ գնդիկավոր պտուտակին և ուղեցույց ռելսերին ավելացրեք մասնագիտացված յուղ և ամսական ստուգեք չոր յուղի առկայությունը՝ չոր շփումից առաջացած մաշվածությունը կանխելու համար:

Կանոնավոր կարգաբերում. Լազերային ինտերֆերոմետրի միջոցով եռամսյակը մեկ կարգաբերեք յուրաքանչյուր առանցքի դիրքավորման ճշգրտությունը և կրկնելիությունը: Եթե շեղումները գերազանցում են ստանդարտը, կարգավորեք սերվո-ի ուժեղացման պարամետրերը կամ անհապաղ փոխարինեք մաշված մասերը:

Պարամետրերի պահուստավորում. ամսական պահուստավորեք PLC ծրագիրը և սերվո փոխանցման պարամետրերը՝ պարամետրերի կորստի պատճառով սարքավորումների անսարքությունը կանխելու համար։

Շրջակա միջավայրի վերահսկողություն. Ռոբոտի համար պահպանեք մաքուր և չոր աշխատանքային միջավայր՝ սերվոշարժիչ կամ կոդավորիչ փոշու և յուղի ներթափանցումը կանխելու համար: Պահպանեք շրջակա միջավայրի ջերմաստիճանը 0-ից 40°C սահմաններում (բարձր ջերմաստիճանները արագացնում են էլեկտրոնային բաղադրիչների ծերացումը):

Անձնակազմի վերապատրաստում. օպերատորներին և սպասարկման անձնակազմին տրամադրել վերապատրաստում՝ սխալ շահագործման (օրինակ՝ սերվո-շարժիչի պարամետրերի սխալ փոփոխման կամ գերբեռնվածության) հետևանքով առաջացած աշխատանքի վատթարացումը կանխելու համար:

Եզրակացություն
Եռաառանցք սերվո ներարկման ձուլման մեքենայի ռոբոտի աշխատանքի վատթարացման գնահատման բանալին կայանում է համակարգված խնդիրների լուծման և տվյալների աջակցության մեջ: Նախ, խնդիրը նույնականացրեք ախտանիշների և տվյալների միջոցով, այնուհետև այն ապամոնտաժեք «սերվո համակարգ → մեխանիկական կառուցվածք → կառավարման համակարգ → օժանդակ համակարգ» հերթականությամբ: Վերջապես, ստուգեք արմատային պատճառը փոխարինման և համեմատական ​​փորձարկման միջոցով: Այս մոտեցման տիրապետումը ոչ միայն թույլ է տալիս արագ լուծել առկա խնդիրը, այլև նվազեցնում է խափանման հավանականությունը կանխարգելիչ սպասարկման միջոցով՝ ապահովելով ներարկման ձուլման գծի կայուն գործունեությունը: